REVISTA DYNA NEW TECHNOLOGIES

Palabras clave:

Vehículo aéreo no tripulado, cuadrirrotor, PVTOL, detección de fallas, diagnóstico de fallas, Unmanned aerial vehicle, quadrotor, PVTOL, fault detection, fault diagnosis.

Tipo de artículo:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Sección:

ARTICULOS DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLES

RESUMEN:
Este trabajo propone el diseño de un sistema de aterrizaje de emergencia de un vehículo aéreo no tripulado de tipo cuadrirrotor ante fallas en los rotores o las hélices. El control del vehículo se realiza mediante un regulador lineal cuadrático (LQR) el cual está acoplado a un sistema de detección y localización de fallas basado en observadores de estado. Una vez que el sistema detecta y localiza una falla se realiza un cambio de configuración de vehículo de cuatro rotores a vehículo birrotor, con el propósito de aterrizar el vehículo de forma segura. Para demostrar la efectividad del método se presentan diferentes simulaciones ante escenarios libres de fallas, con falla parcial en algún rotor y falla total. En todos los casos tanto el control como el sistema de detección de fallas muestran un desempeño adecuado.

Palabras Clave: Vehículo aéreo no tripulado, cuadrirrotor, PVTOL, detección de fallas, diagnóstico de fallas.